摘要：某小车转向轮的转向轴与竖直方向夹一定角度，为测试转向轮在有阻力转向时的性能，设计了一种倾斜轴电动负载模拟器。分析了电动负载模拟器的基本工作原理、主要技术问题和系统构成。根据倾斜轴负载模拟器的特点，得到了主要干扰力矩的产生机制。通过对干扰力矩的数学模型的解析，提出了基于结构不变性原理的前馈补偿控制方法。Matlab仿真结果表明，该方法对于干扰力矩的抑制有显著效果。