摘要：基于力反馈设备，通过引入虚拟约束和力反馈，介绍了能满足颅颌面整复手术需求的人机协同操作控制策略。在机器人可达工作空间内，基于模糊控制算法实现了反馈力的规划。通过对手术操作进行合理的过程规划，在模拟手术实验中实现了所提出的骨科手术机器人的人机协同操作控制策略。最后，设计了一组对比试验，验证了这种协同控制策略有效性和合理性。