摘要：冗余度机器人具有比完成指定任务更多的自由度，因而能利用其多余的自由度来进行避障、回避关节奇异、减小运动能量等各种运动学与动力学优化。首先采用梯度投影算法对上述3种优化进行了测试，得到满意的梯度投影函数及各种系数。在此基础上，构建虚拟机器人，并联接罗技力反馈手柄，组成力反馈遥操作系统。