摘要：文章论述了自重构机器人的类型，国内外的发展情况，并提出了一种新型自重构模块。讨论并分析了设计模块机构阶段所遇到的问题，特别是离合器的机构设计，以及必须遵守的两种状态。为了使控制简单，采用开关量控制，把旋转面对接机构设计为差动连接，并对该模块机器人的运动形式和步态作了进一步解释。