面向位控机器人的视觉/力觉混合控制

摘要：提出一种视觉引导的面向位控机器人的力/位混合控制策略。结合视觉传感器的测量特点,对未知环境边缘进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向在线对机器人终端的运动轨迹进行规划,并采用阻抗控制规律使机器人获得较好的柔顺性。在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹,根据反馈的接触力信息通过模糊推理确定参考比例因子的大小,从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化。在小视场条件下（26.4mm×26.4mm）跟踪速度达到15mm/s,并且具有较高的力控制精度。

简介：《机床与液压》杂志在全国影响力巨大，创刊于1973年，公开发行的半月刊杂志。创刊以来，办刊质量和水平不断提高，主要栏目设置有：制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真等。