摘要：针对六自由度并联机构实现大型法兰自动对接的问题，对并联机构的位姿逆解展开研究。根据动静平台各球铰坐标及法兰的位姿参数推导出各伸缩杆长度。利用Simulink搭建平台的运动仿真模型，输入横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇参数，得到6个伸缩杆的变化规律曲线，为进一步的运动学分析奠定基础。