随机加权自适应IMMUPF及其在导航中的应用

作者:薛丽; 杨一; 高怡; 毛艳慧

摘要:针对粒子滤波算法存在的粒子退化现象和重要性密度函数难以选取等问题,在研究交互式多模型滤波算法的基础上,设计一种基于随机加权自适应IMMUPF算法。首先,该算法在无迹粒子滤波的采样过程中融合了随机加权和交互式多模型滤波的优点,利用无迹卡尔曼滤波算法得到[k]时刻各模型估计最新量测信息的粒子;然后,对该组粒子进行输入交互作为各模型的输入,再经过模型匹配、重采样以及模型概率更新过程;最后,对各模型相对应的粒子进行输出交互,得到所有粒子的随机加权自适应和的表达式,循环更新粒子实现状态估计。将设计的算法应用于GPS/DR组合导航系统中进行仿真计算,结果表明,该算法计算得到的位置误差较UPF和IMMUPF有所减少,东向位置误差控制在[-8m,+6m],北向位置误差控制在[-8m,+8m],提高了GPS/DR组合导航系统定位的解算精度。

分类:
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  • 电力工业
收录:
  • 知网收录(中)
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  • 上海图书馆馆藏
  • 维普收录(中)
  • 国家图书馆馆藏
  • 统计源期刊(中国科技论文优秀期刊)
关键词:
  • 交互式多模型
  • 无迹粒子滤波
  • 随机加权
  • 组合导航

注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社

期刊名称:电子设计工程

期刊级别:统计源期刊

期刊人气:14050

杂志介绍:
主管单位:陕西省科学技术协会
主办单位:陕西科技报社
出版地方:陕西
快捷分类:机械
国际刊号:1674-6236
国内刊号:61-1477/TN
邮发代号:5-142
创刊时间:1994
发行周期:半月刊
期刊开本:A4
下单时间:1-3个月
复合影响因子:0.91
综合影响因子:1.1