摘要：GPS定位数据更新率低,动态特性差,在遮蔽区域搜星数少,定位精度大大下降,产生的噪声较大,但不会随着时间的推移而累加。INS惯性导航系统定位误差随着工作的时间的延长逐渐累积,但INS系统不需要通过外界传来的信号就可进行导航,安全程度较高。在无人驾驶领域,对精度和稳定性的高要求,使得GPS和INS组合导航的研究成为研究的热点。本文简单介绍了惯性导航系统与GPS的基本原理,对两系统的特性进行了探讨。实现了一种基于紧组合模式的GPS/INS组合导航系统(马云峰,MSINS/GPS组合导航系统及其数据融合技术研究:东南大学精密仪器及机械,2006),介绍了其硬件平台实现方案及软件实现过程,并对其性能进行测试与验证。