摘要:对上下料机械臂(ESPON LS3-401C)工作过程中对机械臂运行时间的要求,对其各关节轨迹进行研究,提出了采用量子遗传算法进行轨迹优化的方法。在三次B样条曲线插值基础上,对机械臂速度、加速度进行约束,以机械臂运行时间最少为目标,采用量子遗传算法进行轨迹优化,通过MATLAB进行仿真分析,结果表明该方法显著减少了机械臂的运行时间。
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期刊名称:电子世界
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