基于量子遗传算法的时间最优机械臂轨迹规划研究

作者:李振超; 杜玉晓

摘要:对上下料机械臂(ESPON LS3-401C)工作过程中对机械臂运行时间的要求,对其各关节轨迹进行研究,提出了采用量子遗传算法进行轨迹优化的方法。在三次B样条曲线插值基础上,对机械臂速度、加速度进行约束,以机械臂运行时间最少为目标,采用量子遗传算法进行轨迹优化,通过MATLAB进行仿真分析,结果表明该方法显著减少了机械臂的运行时间。

分类:
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收录:
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  • 国家图书馆馆藏
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  • CA 化学文摘(美)
关键词:
  • 三次b样条曲线
  • 机械臂
  • 量子遗传算法
  • 时间最优
  • 轨迹规划
  • 轨迹优化
  • 仿真分析
  • 关节轨迹

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期刊名称:电子世界

期刊级别:部级期刊

期刊人气:24328

杂志介绍:
主管单位:中国科学技术协会
主办单位:中国电子学会;中电新一代(北京)信息技术研究院
出版地方:北京
快捷分类:电子
国际刊号:1003-0522
国内刊号:11-2086/TN
邮发代号:2-892
创刊时间:1979
发行周期:半月刊
期刊开本:A4
下单时间:1-3个月
复合影响因子:0.47