摘要：为提高工业机器人运动轨迹的连续性和平滑性,提出一种融合SPTA和模糊PID的工业机器人控制算法研究。首先,引入SPTA算法实现工业机器人运动速度规划;其次,采用模糊自适应PID替代传统的PID控制,建立控制器模型;最后,将控制算法移植到基于Cortex-M4和FPGA硬件平台上,实现对工业机器人的运动控制。实验结果表明:基于SPTA插值补偿算法,在运动轨迹的连续性和平滑性上优于广泛应用的七段式S型曲线;采用模糊自适应参数整定PID控制策略比传统的PID控制效果更好。