摘要：针对多Agent动态环境下任务分配问题,建立多Agent动态任务分配模型,提出了基于改进合同网的动态任务分配算法。在合同网的基础上,引入任务中转站处理由环境变化产生的新任务,任务优先级定义任务的处理顺序,并对算法的招标以及投标阶段进行了改进,设定了招标任务阈值和投标任务阈值。仿真结果表明该算法能在各种环境变化下快速更新任务分配方案。