摘要：基于并联机构的原理,研制了一种应用于高压输电杆塔保护接地装置的RRRR-P并联接地机构,它通过操作者完成建立和解除“死点”的过程;又根据D-H原理建立接地机构的运动学模型,对接地机构进行运动学仿真分析后绘制其工作过程中关键参数的影响曲线,并通过对图形的分析获得相应结论,进而为同类机构的设计提供借鉴和指导。