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摘要:提出了宏微双重驱动双连杆柔性臂机器人递阶控制系统结构,下层为根据柔性臂刚性模态设计的实现关节角位置控制的滑模算法和压电陶瓷抑振器,上层为根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立的模糊推理表用以确定对滑模控制律的修正.借助自动机模型分析了系统的稳定性,将控制律在包含柔性模态的完整柔性臂机器人模型上进行计算机仿真,取得了满意的结果.
摘要:研究了变频器在长线传输时产生的过电压问题,理论分析表明,电动机端过电压与PWM变频器采用的开关器件上升时间和PWM变频器与电动机之间的电缆长度密切相关:上升时间越短,电缆长度越长,电压反射现象越显著,过电压也越高.为消除PWM变频器长线传输时在电动机端产生的过电压等负面效应,提出了一种逆变器输出无源滤波器.实验研究验证了该滤波器能够将变频器输出的PWM电压滤成近似正弦波,从而有效地抑制电动机端的过电压.这种滤波器还可以有效降低共模电压.文中分析了这种滤波器的共模结构及其可以降低共模电压的原因,实验验证了设计思想的正确性.同一种结构的滤波器能够同时消除差模dv/dt和共模电压,减小了滤波器的体积和成本,结构简单,是一种消除逆变器输出负面效应的有效手段.
摘要:给出了控制饱和单输入状态反馈系统是全局渐近稳定还是区域渐近稳定的充分性条件,且对区域渐近稳定的情况计算其不变吸引椭球,运用Ricatti方程迭代法设计控制器以使所得椭球尽量大;对多输入控制饱和系统输出反馈系统,给出其吸引域的描述;最后用算例说明方法的有效性.
摘要:简要介绍了永磁电动机的运行方式,总结了国内外关于永磁电动机控制技术的研究成果.按6个方面分析对比永磁电动机各项控制技术的应用范围及其优缺点,其控制技术正在从传统的有位置传感器的闭环PD控制过渡到无位置传感器的智能控制,其调速范围、转矩脉动、系统鲁棒性等性能都在不断提高.
摘要:利用Backsteping和扰动抑制方法设计了双轴励磁同步发电机的自适应控制器.对于含有各种不确定参数和有界扰动的非线性双轴励磁同步机模型,实现了对转子同步的鲁棒调节.文中的方法可用于其他不确定电力系统的控制设计.
摘要:用三维有限元法计算电机中的磁场问题时,求解区域中经常同时包含周期边界条件和第一类边界条件两种强加边界条件,通常情况是分别处理,这样不仅使程序处理复杂,而且也增加了计算时间.本文提出了一种强加边界条件的统一处理方法,使两种边界条件能同时处理,简化了程序编制,并以A,ψ-A三维有限元法为例导出了离散格式,讨论了相应的矩阵存储技术,为三维有限元法的工程实际应用打下了基础.
摘要:针对具有弱磁调速的直流电机速度控制系统被控对象中存在较大的参数时变性及具有负载扰动不确定性的问题,首先构造了一个适当的增广被控对象,将其转化为一H∞标准设计问题,并利用H∞鲁棒控制理论,设计了速度控制系统的鲁棒状态反馈控制器,进而利用二自由度鲁棒跟踪设计方法设计了速度鲁棒跟踪控制器.仿真研究结果表明,本文所设计的速度鲁棒跟踪控制系统,不仅对于电机的参数时变不确定性有较好的控制效果,而且可以有效地抑制电机负载扰动的影响.
摘要:采用高磁性永磁材料和对发电装置的优化设计,研发出单相双半波可控整流稳压式电子稳压器,提高了低转速时的输出电压.主电路利用两只可控硅实现稳压直流输出,取代了硅整流发电机的6只整流管组成的整流桥和电子调节器,集稳压、整流于一体,电能消耗少,发电效率高,解决了汽车用永磁发电机在变转速变负载工况下输出电压保持稳定的问题.
摘要:重复控制方法在反馈系统中对于周期性外激励信号的跟踪/抑制具有很高的控制性能.介绍了连续和离散时延内模重复控制、有限维重复控制以及非线性系统重复控制方法的主要理论和研究成果,并给出了重复控制的一些典型应用,最后指出了该方法亟待解决的一些难点问题.
摘要:交流传动的纸机在高速运行时,由于系统建模带来的控制偏差对精度的影响随速度升高逐渐增大,采用模糊控制可以摒弃建模偏差的影响.针对传统模糊控制稳态精度差的缺点,采用分段模糊控制,并加入PI环节抑制稳态颤振,实现了高精度控制;硬件采用贝加莱公司的PCC.结果表明,该方法接线简单,并通过软件编程实现了模糊控制,节约了硬件,克服了传统PID控制超调量大的问题.精度高、动态响应快、开放性好、可靠性高,易于工程实现,为纸机传动控制打下了良好的理论和实验基础.
摘要:根据混合电动汽车启动电机(4kW永磁同步电机)的技术要求,确定了其控制系统的结构.基于矢量控制方法,以DSP为核心,设计并实现了电流、速度的检测及控制算法,给出了SVPWM算法的实现方案.经测试,速度上升时间为0.1 s,超调小于4%,满足了电动汽车启动的要求.
摘要:说明了利用ANSYS有限元分析软件的电磁分析功能对谐波励磁同步发电机空载谐波磁场进行分析,通过对谐波励磁同步发电机的电磁场进行计算,得出了样机的矢量磁位AZ、磁力线分布图和磁密分布图.然后对电磁场的计算结果进行后处理,得出了谐波励磁同步发电机的旋转磁场波形、谐波绕组电压波形和谐波绕组空载特性曲线.最后用在谐波励磁同步发电机上的实验结果与计算结果的比较说明了方法的正确性,可为谐波励磁同步发电机的设计提供理论依据.
摘要:介绍了同步电机直接转矩控制的研究现状,着重分析了同步电机的直接转矩控制与异步电机的直接转矩控制的不同点,如零矢量的作用、转子的初始位置、直流偏置的影响、转速的观测等.利用MATLAB软件中的SIMULINK对同步电机的直接转矩控制系统进行建模、仿真.仿真结果表明,同步电机直接转矩控制系统性能很好.
摘要:模拟两侧电网通过一点互联,在一侧电网端口接入IPC.在对两侧复杂电网进行简化等值基础上,建立IPC通用电路模型,并进行向量分析.选择IPC电容器、电抗器的参数调整时间,对调控过程中IPC电容器的电流冲击和电抗器的电压冲击进行有效抑制.
摘要:提出了一种基于新型积分算法的异步电机定子磁链估算方法.该方法有效地解决了纯积分算法的初值不可知及积分溢出问题,且估算精度高.新型算法由数值积分、减法和乘法等基本环节构成,运算量小、易实现.仿真和实验结果表明,新型磁链估算方法在估算值的精度方面明显优于传统采用低通滤波器的方案,易于在工程实践中应用.
摘要:无级变速(CVT)控制系统的难点是实现发动机和传动系统的最佳匹配.本文针对由发动机、离合器、CVT传动系统和汽车载荷构成的汽车整体模型,建立了无级变速汽车传动系统数学模型.在此基础上建立了以最佳燃油经济性为控制目的的整车动态仿真模型,设计了参数自调整PD速比控制器,并对4种典型汽车运行工况进行了仿真和分析.仿真结果表明所建模型正确合理.
摘要:详细介绍了基于电机控制DSP芯片(ADMC401)的空间矢量脉宽调制(SVPWM)的基本原理及其在三相整流器中的应用.通过实验表明该控制系统满足三相整流器的实时控制要求,控制性能良好.
摘要:以12脉波可控整流电路为例,简要介绍了大功率整流装置的工作原理,并对各种故障情况下的整流波形进行详细分析和归类;定义了一种"面积",对故障波形进行逻辑预处理,建立了故障模型,再利用DFT分析方法对模式向量进行谱分析,提出了故障诊断方法;最后归纳出故障诊断系统的实验算法,总结了本方法的特点并将其推广至其他形式整流电路.