摘要：针对Qball2四旋翼无人飞行器欠驱动、参数不确定、强耦舍等特性，采用一种跟踪微分器（TD）与线性自抗扰算法（LADRC）结合的控制方法，LADRC包括线性组合环节（PD）和线性扩张状态观测器（LESO）两个部分。LESO对系统内扰和外扰进行实时观测和动态补偿，从而将复杂的Qball2系统简化为串联积分形式。LADRC参数整定简单，而TD的引入使系统具有良好的快速性和鲁棒性。仿真和Qball2平台实验结果表明，所设计的控制器能满足系统的动态性能和稳态性能要求。