基于并联机器人的包装分拣系统设计

作者:付瑞玲; 禹春来; 范甜甜

摘要:目的针对我国食品生产和包装存在的效率低、分拣精度不高等问题,基于并联机器人设计一种包装分拣控制系统。方法根据机器人自动分拣系统的结构,采用一种基于时间和工件位置的图像去重复算法,以去掉重复信息。为了提高抓取精度,基于PID算法设计一种位置跟踪控制器,能够判断物体位置并实时调整并联机器人末端执行器,以实现目标物体的动态跟踪和抓取。结合工业控制机和运动控制卡搭建控制系统,并进行实验研究。结果实验过程中最快分拣速度可达到120次/min,漏抓率为0,误抓率小于0.2%。结论所述控制系统具有较高的稳定性和准确性,可满足实时性要求。

分类:
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关键词:
  • 食品包装
  • 分拣
  • 并联机器人
  • pid控制
  • 位置跟踪

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期刊名称:包装工程

期刊级别:北大期刊

期刊人气:22971

杂志介绍:
主管单位:中国兵器装备集团公司
主办单位:中国兵器工业第五九研究所
出版地方:重庆
快捷分类:工业
国际刊号:1001-3563
国内刊号:50-1094/TB
邮发代号:78-30
创刊时间:1980
发行周期:半月刊
期刊开本:A4
下单时间:1-3个月
复合影响因子:0.99
综合影响因子:1.55